Học chính sách phần dư phân cấp cho thao tác di động trong thế giới thực với hướng dẫn thưa từ con người

Thao tác di động (Mobile Manipulation, MoMa) là nền tảng của các hệ thống robot tự hành, nhưng việc tinh chỉnh trong thế giới thực vẫn rất khó khăn do không gian hành động có số chiều cao và sự liên kết phức tạp giữa các mô-đun không đồng nhất. Bài báo đề xuất HiRe-MoMa (Hierarchical Residual Mobile Manipulation).