GreenWAM kết hợp world model và policy cho 20 dòng robot
Các nhà nghiên cứu giới thiệu GreenWAM, một foundation model cho robot được thiết kế để vừa đóng vai trò world model vừa là policy. Mô hình dự đoán cách hành động của robot sẽ làm thay đổi môi trường, đồng thời hỗ trợ lựa chọn hành động, trên 20 dòng robot từ hệ thống hai tay đến robot hình người có khả năng thao tác khéo léo. GreenWAM sử dụng không gian hành động giải phẫu chung để biểu diễn các loại robot khác nhau bằng cùng hệ tọa độ khớp, được huấn luyện đồng thời ở các chế độ thị giác, điều kiện hóa theo hành động và world-action, đồng thời tách một action expert khỏi bộ sinh để tạo policy. Mô hình đạt độ chính xác thuộc nhóm dẫn đầu về quỹ đạo, độ sâu và 3D trên WorldArena 1.0, vượt qua các world-action model và video generator được so sánh, đồng thời nằm trong nhóm dẫn đầu trên RoboTwin 2.0. Nếu có thể chuyển giao ổn định giữa nhiều thân robot, cách tiếp cận này có thể giảm nhu cầu xây dựng một mô hình và định dạng dữ liệu riêng cho từng loại máy.
Các nhà nghiên cứu và đội ngũ phát triển robot nên theo dõi GreenWAM vì cách dùng chung không gian hành động có thể giúp chuyển mô hình giữa nhiều loại robot, thay vì xây dựng mọi thứ từ đầu cho từng phần cứng. Hiện bài báo chủ yếu mang ý nghĩa nghiên cứu; có thể dùng kết quả này làm hướng tham khảo khi thiết kế mô hình world model và policy cho robot.
Đọc bài gốc