Điều gì quan trọng trong tiền huấn luyện VLA nhận biết chất lượng: Chuẩn đo và nghiên cứu thực nghiệm

Nghiên cứu này xem xét cách sử dụng chất lượng của dữ liệu trình diễn trong tiền huấn luyện thị giác-ngôn ngữ-hành động (VLA) để cải thiện hiệu suất sau khi tinh chỉnh trên nhiệm vụ đích. Các phương pháp gán trọng số, lọc và điều kiện hóa được so sánh theo nhiều định nghĩa phần thưởng và mức độ chi tiết của nhãn, sử dụng 5,000 trình diễn tự nhiên chưa tối ưu của con người.