PolicyIK: Động học ngược độ chính xác cao cho cánh tay robot bằng học tăng cường

Động học ngược (IK) chuyển đổi lệnh tư thế của đầu công tác thành chuyển động khớp, và nhiều chính sách vision-language-action (VLA) dựa vào nó để điều khiển cánh tay cũng như chuyển giao giữa các cấu hình cơ thể. IK chính xác vẫn tốn nhiều công sức vì tính dư thừa và điểm kỳ dị làm phức tạp ánh xạ ngược, còn quá trình thực thi phụ thuộc...