Mô hình thế giới phân cấp với động lực học ẩn

Lập kế hoạch bằng mô hình thế giới cho phép các tác tử hiện thân thích ứng khi suy luận, đem lại khả năng khái quát tốt hơn so với học chính sách trực tiếp. Tuy nhiên, các nhiệm vụ dài hạn vẫn gặp trở ngại do lỗi tích lũy và độ phức tạp của quá trình tìm kiếm.