DONIC: Điều khiển theo dõi thao tác hai tay khéo léo từ trình diễn của con người
Các nhà nghiên cứu giới thiệu DONIC, một hệ thống điều khiển tổng quát giúp robot theo dõi những chuyển động phức tạp bằng hai tay, được học từ các trình diễn của con người. Hệ thống nhằm xử lý nhiều nhóm thao tác và nhiều nguồn chuyển động của con người, khắc phục hạn chế của các mô hình hiện chủ yếu tập trung vào thao tác một tay. Nghiên cứu cũng giới thiệu BiHOI, một bộ dữ liệu đa góc nhìn gồm 1.575 chuỗi tương tác với 229 vật thể, tập trung vào các tương tác kéo dài bằng hai tay. DONIC kết hợp học bắt chước hành vi, tức học từ các thao tác mẫu, với tối ưu hóa chính sách gần, một phương pháp học tăng cường, rồi đưa những lần thực thi thành công đã được xác minh trở lại quá trình huấn luyện. Cách tiếp cận này có thể giúp robot thực hiện các nhiệm vụ tự nhiên và giàu tương tác hơn, trong đó hai tay phải phối hợp quanh cùng một vật thể.
Các nhà nghiên cứu robot có thể theo dõi DONIC và bộ dữ liệu BiHOI như một hướng tiếp cận cho thao tác hai tay phức tạp, đặc biệt trong các nhiệm vụ cần duy trì tiếp xúc với vật thể. Đây là kết quả nghiên cứu để tham khảo và thử nghiệm, chưa có thông tin trong bài về việc phát hành công cụ hay dữ liệu cho công chúng.
Đọc bài gốc